Промышленный робототехнический робот заварки КНК руки, белое робототехническое сварочное оборудование

Введение оборудования робота заварки КНК:

С развитием электронной технологии, компьютерной технологии, численного контроля и робототехники, автоматические рабочие места робота дуговой сварки все больше и больше зрелый с 1960с, и имеют следующие преимущества:

1) Стабилизируйте и улучшите качество заварки;
2) улучшает производительность труда;
3) улучшает трудовую интенсивность работников и работает в вредных окружающих средах;
4) уменьшает требования для технологии оператинг работников;
5) сокращает период подготовки для изменения продукта и уменьшает соответствуя вложение оборудования.

Поэтому, оно широко было использован в различных индустриях.
состав
Роботы заварки главным образом включают 2 части: роботы и сварочное оборудование. Робот состоит из тела робота и шкафа контроля (оборудование и программное обеспечение). Для сварочного оборудования, например, дуговой сварки и заварки пятна составьте источника питания заварки (включая своя система управления), фидера провода (дуговой сварки), и сварочного огоня (струбцины). Для умных роботов, там должны также воспринимать системы как датчики лазера или камеры и их контроли. На диаграммы 1а и б показано основные компоненты робота дуговой сварки и робота заварки пятна.
Структурные форма и представление
Роботы заварки произведенные в странах во всем мире по существу совместные роботы, и большинство из них имеет 6 осей. Среди их, 1, 2, и 3 оси могут отправить инструмент конца в различные пространственные положения, пока 4, 5, и 6 оси разрешают различные требования позиции инструмента. Механическая структура тела робота заварки имеет 2 основных формы: одно структура параллелограмма, и другое сторон-установленная структура (маятника), как показано в диаграммах 2а и Б. Главное преимущество сторон-установленной структуры (маятника) что верхушка и предплечья имеют большой ряд движения, делая робот работать.

Космос может достигнуть почти сферу. Поэтому, робот может работать вверх ногами на шкафе для сохранения площади пола и для того чтобы облегчить подачу земных объектов. Однако, сторон-установленный робот, 2, и 3 оси консольные структуры, которые уменьшают ригидность робота и вообще соответствующие для роботов с небольшими нагрузками для дуговой сварки, вырезывания или распылять. Робот параллелограмма имеет свое предплечье управляемое рычагом. Дравбар и предплечье формируют 2 стороны параллелограмма. Он назван после его. Робот параллелограмма развитый в ранней стадии имеет небольшую рабочую зону (ограничиваемую к фронту робота) и труден для того чтобы работать вверх ногами. Однако, новый робот параллелограмма (параллельный робот) развитый с конца 80-х мог расширить место для работы к верхней части, задней части и дну робота, и никакая проблема жесткости робота, который получал широко распространенное внимание. Эта структура не только соответствующая для легковеса но также для тяжелых роботов. В последние годы, роботы для заварки пятна (нагрузок 100 до 150 кг) главным образом использовали роботы в форме структур параллелограмма.

Каждый из вышеуказанных 2 типов роботов использовано для роторного движения, поэтому мотор сервопривода управляется сиклоидал осями редуктора штыря (РВ) (1 до 3) и гармоничных осей редуктора (1 до 6). Перед серединой 80-х, моторы сервопривода ДК были использованы для электрически управляемых роботов. С конца 80-х, страны переключали к моторам сервопривода АК. В виду того что мотор АК не имеет никакие щетку углерода и хорошие характеристики динамической чувствительности, новый робот не только имеет низкую аварийность, но также имеет большое не требующее ухода время и быструю (вычитательную) скорость. Некоторые новые облегченные роботы с нагрузкой чем 16кг имеют центральную точку (TCP) инструмента с максимальной скоростью движения больше чем 3 м/с, точного располагать и низкой вибрации. В то же время, шкаф управлением робота также использует трицатидвухразрядный микрокомпьютер и новый алгоритм для того чтобы сделать его иметь функцию само-оптимизировать путь, и идущий след ближе к уча следу.
Основные функции робота заварки пятна
Требования для заварки пятна на используемом роботе очень не высоки. Потому что заварка пятна требует только управления пункта, никакое строгое требование для пути движения схватов заварки между пунктами. Это также причина, по которой роботы можно только использовать для заварки пятна. Робот заварки пятна не должен только иметь достаточную емкость нагрузки, а также быстро проходит двигая между пунктами, движение должно быть ровно, располагать должен быть точен, и время переноса должно быть уменьшено.

Высокая эффективность работы. Насколько емкости нагрузки роботу заварки пятна нужна зависит от типа схватов заварки использовало. Для сваривая схватов отделенных от трансформатора, робот с нагрузкой 30 до 45 кг достаточен. Однако, с одной стороны, схваты заварки имеют большую потерю электрической энергии должную к длине вторичного кабеля, и не благоприятный к роботу для того чтобы расширить схваты заварки в воркпьесе. С другой стороны, тросовые проводки без робота двигая, и кабеля повреждены быстро. Поэтому, польза интегрированных схватов заварки постепенно увеличивает. Схваты этой заварки вместе с качеством трансформатора около 70кг. Принимать что робот имеет достаточную емкость нагрузки, схватам заварки можно отправить в положение космоса для сваривать с большим ускорением, и сверхмощный робот с нагрузкой 100 до 150 кг вообще выбран. Соотвествовать смещения коротк-расстояния быстрого схватов заварки во время непрерывной заварки пятна. Новый сверхмощный робот добавляет способность выполнить смещение 50мм в 0.3с. Это кладет более высокие требования на представление мотора, скорость деятельности микрокомпьютера и алгоритм.

Сварочное оборудование для робота заварки пятна
Сварочное оборудование робота заварки пятна, потому что интегрированные схваты заварки использованы, трансформатор заварки установлено за схватами заварки, поэтому трансформатор необходимо миниатюризировать как можно больше. Для трансформаторов небольш-емкости, АК частоты силы 50Хз можно использовать. Для трансформаторов с более большой емкостью, технология инвертора была использована для изменения АК частоты силы 50Хз на АК 600-700Хз, который уменьшает и уменьшает размер трансформатора. После того как изменение давления, его можно сразу сварить с 600-700 Хз АК, или им смогите бытьвыпрямлено дважды и сварено ДК. Параметры заварки отрегулированы таймером, видят диаграмму 1Б. Новый таймер микро-подвергался механической обработке, поэтому шкаф управлением робота может сразу контролировать таймер без потребности для дополнительного интерфейса. Схваты заварки роботов заварки пятна обычно используют пневматические схваты заварки. Раскрывая степень между 2 электродами пневматических схватов заварки вообще только 2 хода. Кроме того, как только зажатие электрода установлено, его нельзя изменить по желанию. Новый электрический схват заварки пятна сервопривода появлялся в последние годы, как показано в диаграмме 4. Отверстие и заключение схватов заварки управляются мотором сервопривода, и колесо кода кормится назад, так, что степень отверстия схватов заварки можно произвольно выбрать и пресет согласно фактическим потребностям. Кроме того, отжимая силу между электродами можно также отрегулировать степлесслы.

Этот новый электрический схват заварки пятна сервопривода имеет следующие преимущества:
1) цикл заварки каждого соединения припоя можно значительно уменьшить, потому что степень отверстия схватов заварки точно проконтролирована роботом, движением робота между пунктами и пунктами, схваты заварки может начать закрыть; После того как схваты заварки раскрыты, робот можно сместить на одной стороне, и схваты заварки не закрыты после того как робот на месте или робот двинут после того как схваты заварки полно раскрыты;
2) раскрывая степень схватов заварки можно произвольно отрегулировать согласно состоянию воркпьесе, покуда никакие столкновение или взаимодействие не происходят для того чтобы уменьшить раскрывая степень как можно больше, для сохранения раскрывая степени схватов заварки, таким образом сохраняя время принятое для схватов заварки для открытия и для того чтобы закрыть.
3) когда схваты заварки закрыты и надуты, не только давление можно отрегулировать, но также 2 электрода нежно закрыты закрыванный, уменьшающ деформацию удара и шум.

Обслуживание робота заварки
И. Осмотр и обслуживание
1. механизм провода питаясь. Включающ ли сила подачи проволоки из бунта нормальна, повреждена ли труба подачи проволоки из бунта, и ли анормалный сигнал тревоги. 2. Подача газа нормальна? 3. Система защиты безопасности факела нормальна? (Она запрещена для того чтобы повернуть работу предохранения от безопасности оружия заварки) 4. Работает ли система циркуляции воды нормально. 5. тест ТКП (порекомендованные, что подготовили тестовую программу, бег после каждого переноса)
2. осмотр и обслуживание недели
1. Скруб оси робота. 2. Проверите точность ТКП. 3. Проверите уровень масла выпарки. 4. Проверите если нулевое положение каждой оси робота точно. 5. очистите фильтр за танком сварщика. 6. очистите фильтр на обжатом воздуховоде. 7. очистите примеси на сопле факела для избежания преградить циркуляцию воды. 8. очистите механизм провода питаясь, включая колесо провода питаясь, колесо провода давления, и трубку проводника провода. 9. Проверите шланг провода пачки и проводника шланга для повреждения и обрыва. (Порекомендованы, что извлекает всю пачку шланга и очищает его с обжатым воздухом.) 10. Проверите что система защиты безопасности факела нормальна и что внешняя кнопка аварийной остановки нормальна.
3. ежемесячные осмотр и обслуживание
1. смажьте оси робота. Среди их, 1 до 6 осей белы с смазывая маслом. Масло нет 86Э006. 2. позиционер РП и красная ниппель тавота на рельсе РТС с маслом. Номер масла: 86К007
3. Голубой штуцер тавота на позиционере РП добавлен с серым проводным тавотом. Номер масла: 86К004
4. Вал ролика иглы подачи проволоки из бунта умножен путем смазывая масло. (Небольшое количество а масла можно использовать) 5. чистое прибор оружия и заполняют смазку мотора воздуха. (Обычное масло может быть) 6. чистое шкаф и сварщик контроля с обжатым воздухом. 7. Проверите уровень охлажденной воды танка сварщика, и пополните хладоагент во времени (чистой воде плюс меньший промышленный алкоголь) 8. полном все детали еженедельного осмотра в дополнение к работе 1-8.
4. Поддержание в исправном состоянии робота заварки ответственность оператора, и персонал назначен следующим образом:
Показатели обслуживания необходимо добавить для каждого обслуживания. Если оборудование выходит из строя, то оно должно быть сообщено к обслуживанию во времени. Детальное описание оборудования и деятельности прежде чем отказ происходит, и активно сотрудничает с персоналом обслуживания для того чтобы отремонтировать, ровно возобновить продукцию! Компания проводит выборочные проверки на обслуживании оборудования. Порекомендовано что проверка оператора осторожно состояние оборудования во время каждого переноса и записывает деятельность каждого оборудования.
 

Применение робота заварки:
Рабочее место робота заварки (блок)
Если воркпьесе не нужно быть смещенным во время всего процесса заварки, то воркпьесе можно расположить на рабочую поверхность с струбциной. Эта система самые легкие. Однако, в фактическом производстве, больше воркпьесес нужно быть смещенным во время заварки, так, что сварка будет сварена на хорошем положении (ориентации). В этом случае, позиционер и робот можно отдельно двинуть, т.е., робот можно сварить после смещения позиционера; или может быть одновременным движением, т.е., смещено положение позиционера, и сварена сторона робота, т.е., смещение часто сказано. Координаты машины с роботом. В это время, совмещают движение позиционера и движение робота, так, что движение оружия заварки по отношению к воркпьесе сможет удовлетворять требования траектории сварки и скорости заварки и позиция оружия заварки. На самом деле, ось позиционера теперь была частью робота. Эта система робота заварки может быть так много как 7-20 осей, или больше. Самый последний шкаф управлением робота может быть группой в составе 2 робота который сотрудничают с 12 осями для того чтобы координировать движение. Одно из их робот заварки, и другое регулируя робот для позиционера.
Дальнейшее подразделение рабочего места робота заварки можно получить в следующих 4 типах:

1,1 рабочее место робота заварки коробки специально конструировано для рабочих мест робота начатых в индустрии шкафа с большим томом продукции, высоким качеством заварки и высокими габаритными требованиями.
Рабочее место робота заварки коробки состоит из робота дуговой сварки, источника питания заварки, механизма провода оружия заварки питаясь, роторного двойного позиционера станции, приспособления и системы управления. Рабочее место соответствующее для заварки различных типов похожих на коробк воркпьесес. Оно может осуществить автоматную сварку различных типов шкафов путем использование нон-стоп приспособлений в таком же рабочем месте, и относительное положение заварки высоко. Должный к пользе позиционера двух-положения, другие части можно демонтировать и собрать пока сваривающ, который значительно улучшает эффективность заварки. Должный к процессу заварки перехода перехода ИМПа ульс МИГ или металла КМТ холодному, количество введенного тепла значительно уменьшено во время процесса заварки, и продукт не деформирован после сваривать. Путем регулировать спецификации заварки и позицию заварки робота, обеспечено качество сварки продукта. Шов сварки красив, особенно для камер воздуха нержавеющей стали с высокими требованиями к запечатывания, и газ в камере воздуха не протекаен после сваривать. Автоматная сварка множественных типов шкафов может быть достигана путем устанавливать параметры выбора разнообразия в системе управления и замена приспособлений работы.

С различным работая рядом роботов дуговой сварки и соответствуя позиционеров размера, рабочее место может соотвествовать заварки различных типов коробок с длиной сварки около 2000 мм. Скорость заварки 3-10мм/с. согласно основному материалу коробки, разные виды польз процесса заварки заварки защищаемой газом. Рабочее место также широко использовано в индустриях электричества, электрических, механических, автомобильных и другого.

1,2 гибкое обрабатывающее оборудование заварки лазера для робота камеры воздуха нержавеющей стали гибкое обрабатывающее оборудование заварки лазера робота развитое для заварки в форме коробк воркпьесес с большой деформацией заварки и высокими требованиями к запечатывания. Обрабатывающее оборудование составлено робота, блока генератора лазера, холодильного агрегата воды, сканирования и системы слежения лазера, гибкого позиционера, приспособления, усовика безопасности, прибора всасывания пыли и системы управления, и параметры выбора выбраны путем устанавливать систему управления. И приспособления заменены, и автоматную сварку множественных типов воркпьесес газовой камеры нержавеющей стали можно осуществить.

основанное на Вал рабочее место робота заварки 1,3 особенное оборудование специально развитое для заварки вала в индустрии низшего напряжения электрической. Особенное рабочее место робота заварки роторн-оси было введено.

Рабочее место робота заварки вала состоит из робота дуговой сварки, источника питания заварки, механизма провода оружия заварки питаясь, роторного двойного позиционера станции, приспособления и системы управления. Рабочее место использовано для заварки различных типов воркпьесес с вращая валом как низкопробное тело (с нескольк консольного оружия на верхней части), и различные типы автоматной сварки вала могут быть осуществлены путем использование различных струбцин в таком же рабочем месте. Заварка теперь сильно точна в положении. Должный к пользе позиционера двух-положения, другие части можно демонтировать и собрать пока сваривающ, который значительно улучшает эффективность.

Технические индикаторы: диаметр вала: Ф10-50мм, длина 300-900мм, сваривая скорость 3-5мм/с, сваривая процесс используя заварку предохранения от газа МАГ смешанную, вращение позиционера, точность смещения 0.05мм.

Она широко использована в высококачественной, высокоточной заварке различных типов воркпьесес для вращая валов, и соответствующая для индустрий электричества, электрических, механических, автомобильных и другого. Если заварка дуги при ручной сварке использована для заварки вала, то трудовая интенсивность работников весьма высока, последовательность продуктов плоха, и эффективность продукции низка, только 2-3 части/час. С станцией автоматной сварки, выход может достигнуть 15-20 частей/час, и качество заварки и последовательность продукта также значительно улучшены.
Рабочее место робота заварки вала

1,4 рабочее место стержня заварки робота
Сваренное роботом рабочее место стержня использует робот для того чтобы сварить стержни к воркпьесе для стержней различных размеров на сложных частях. Рабочее место главным образом составлено робота, электропитания заварки стержня, автоматического фидера ногтя, оружия заварки стержня робота автоматического, позиционера, приспособления, прибора автоматического оружия изменяя, автоматического программного обеспечения обнаружения, системы управления и усовика безопасности. Машина отправляет стержни в робототехнический сварочный огонь автоматной сварки, и роботы запрограммированы на воркпьесе для того чтобы сварить стержни различных спецификаций к воркпьесе. Стержень можно твердо сварить к воркпьесе заваркой или дуговой сваркой накопления энергии для обеспечения точности заварки и прочности заварки. Эффективность заварки о 3-10/мин, размере стержня: диаметр 3-8мм, длина: 5-40мм